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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
频率特性分析在工程应用中具有重要的作用,在电路分析、模拟电子技术、信号与系统、自动控制理论等相关课程中都涉及到相关章节内容,在不同课程中如何根据工程应用和学生学习阶段把握具体的讲解内容和讲解方式非常重要。本文从频率特性的求解方法和具体物理意义角度开展在不同课程中讲解的方法,从时域和频域角度分别讨论其物理意义和具体的分析方法。通过渐进深化的教学过程和教学方法不断提高学生的知识掌握和应用技能,提高学生的工程意识、工程素质和工程创新能力,强化学生对于频率特性课程知识的综合应用能力。 相似文献
3.
采用沉水植物表面流湿地(沉水组)、挺水植物表面流湿地(挺水组)和浮床湿地(浮床组)3种盐沼湿地对长江口近岸低污染水体进行脱氮除磷效能的研究。结果表明,HRT为3 d时,水组、挺水组、浮床组对NO3^--N的去除率在高温时段分别为79.9%±13.2%、71.8%±15.2%、77.2%±13.2%,中温时段分别为39.4%±13.7%、31.5%±8.5%、18.4%±16.6%,低温时段分别为15.6%±14.6%、19.7%±8.6%、2.%5±8.6%。沉水组和挺水组对TP的去除率受温度影响较小,分别为66.4%±32.4%、55.5%±29.4%;而浮床组除磷效果受温度影响较大。当HRT缩短为1.5 d时,3组湿地系统在高温时段仍可达到相近的脱氮除磷效果,在中低温时段脱氮除磷效果都有不同程度的下降。 相似文献
4.
Min Ma Wan-Chang Sun Ya-Ru Dong Ya-Gang Zhang Yu-Wan Liu Sha-Sha Tian Yan Xiao 《工业材料与腐蚀》2021,72(5):912-924
Diamond-like carbon (DLC) possesses brilliant and excellent properties, including excellent corrosion resistance as well as outstanding wear resistance. Ni and B co-doped DLC films were deposited on AZ91D magnesium alloy by electrodeposition under mild conditions (300 V and 25°C). Uniform and dense morphology of co-doped DLC films were observed, and Ni and B were uniformly incorporated into the carbon-based films. Among all the electrodeposits, the appearance of D and G peaks near 1330 and 1570 cm−1 revealed that the as-deposited films were typical DLC films. As the addition of Ni was increased to 0.05 g, the highest microindentation hardness, the lowest friction coefficient, and wear loss were achieved to be 164.5 HV, 0.3, and 0.6 × 10−5 kg/m, respectively. The amorphous carbon films fabricated at 0.05 g Ni had the lowest corrosion current density and the most positive corrosion potential, which was mainly due to the small and dense granular structure effectively hindering the penetration of corrosion media. 相似文献
5.
6.
采用溶胶-凝胶法制备CuO-SiO2复合气凝胶,通过在气凝胶孔道内填充TiCl4,然后将其气相水解,得到了在CuO-SiO2气凝胶表面生长了高结晶度的TiO2纳米纤维(CuO-SiO2@TiO2),纤维直径~16 nm.通过XPS、UPS、UV-Vis DRS、荧光光谱(PL)等表征了材料的结构及光电性能.结果表明,制备的CuO-SiO2@TiO2对可见光有明显吸收,且荧光强度较商用TiO2(P25)大幅降低,光生电子-空穴对更加稳定.再在纳米纤维上负载CuO,所得CuO-SiO2@TiO2/CuO在可见光区的荧光强度进一步增强.以300 W氙灯为光源,分别以CuO-SiO2@TiO2及CuO-SiO2@TiO2/CuO为催化剂,无牺牲剂条件下光催化还原CO2,4 h后甲醇产率分别为1304.0及1589.0μmol/g-cat,转换频率(TOF)分别为0.038及0.046 h–1.循环实验表明,纳米纤维具有较好的光催化稳定性,经过4次光催化循环实验后,CuO-SiO2@TiO2/CuO的保留率~94%,甲醇产率可达1472.0μmol/g-cat,TOF为0.042 h–1. 相似文献
7.
在公交时间表下给定起始和目标站点,路径规划查询返回一组到达时间早和换乘次数少的帕雷托最优路径.现有的索引方法需要大量运行时内存.本文提出主存空间高效的索引方法(a-)PAINT.(a-)PAINT对每个站点v预计算一组标签,使得对于从站点s到站点d的查询可以通过匹配s和d相关的标签高效地生成查询结果的一条路径.PAINT对任意查询返回最优路径.a-PAINT只需要很小的预处理开销,但可能返回多一趟换乘的次优路径.用真实的公交时间表与模拟查询测试,PAINT具有合理的预处理开销.a-PAINT需要更少量的预处理开销,在大规模公交网络下准确率达90%. 相似文献
8.
9.
10.
Wu Bin Ying Guyue Wang Zhengyang Kong Chen Kai Yao Yubin Wang Han Hu Fenglong Li Chao Chen Ying Tian Jiawei Zhang Ruoyu Zhang Jin Zhu 《Advanced functional materials》2021,31(10):2009869
Polymeric elastomers play an increasingly important role in the development of stretchable electronics. A highly demanded elastic matrix is preferred to own not only excellent mechanical properties, but also additional features like high toughness and fast self-healing. Here, a polyurethane (DA-PU) is synthesized with donor and acceptor groups alternately distributed along the main chain to achieve both intra-chain and inter-chain donor-acceptor self-assembly, which endow the polyurethane with toughness, self-healing, and, more interestingly, thermal repair, like human muscle. In detail, DA-PU exhibits an amazing mechanical performance with elongation at break of 1900% and toughness of 175.9 MJ m−3. Moreover, it shows remarkable anti-fatigue and anti-stress relaxation properties as manifested by cyclic tensile and stress relaxation tests, respectively. Even in case of large strain deformation or long-time stretch, it can almost completely restore to original length by thermal repair at 60 °C in 60 s. The self-healing speed of DA-PU is gradually enhanced with the increasing temperature, and can be 1.0–6.15 µm min−1 from 60 to 80 °C. At last, a stretchable and self-healable capacitive sensor is constructed and evaluated to prove that DA-PU matrix can ensure the stability of electronics even after critical deformation and cut off. 相似文献